1. ag casadh ar an taobh
Ciallaíonn casadh ar an taobh go gcasann an robot ar leataobh, a bhaintear amach de ghnáth trí shiúlóid i gcuar. Go sonrach, nuair a chasann an robot, tógann sé céim chun tosaigh le cos amháin agus céimeanna siar leis an gcos eile, a cheadaíonn don robot casadh go réidh gan cur isteach ar chobhsaíocht agus luas gluaiseachta an róbat.
2. Ag casadh ga
Is fachtóir tábhachtach é an ga casadh a chinneann éifeacht casadh an róbat, a chinneann an t -algartam pleanála gait de ghnáth. Is féidir le ga casadh níos lú an robot a dhéanamh níos solúbtha, ach beidh tionchar aige freisin ar chobhsaíocht agus ar luas gluaiseachta an róbat; Cé gur féidir le ga casadh níos mó cobhsaíocht an róbat a choinneáil, ach beidh an tsolúbthacht teoranta.
3. Gluaiseacht cos
Is príomhfhachtóir eile é gluaiseacht na gcos do róbait chearnáilte chun casadh a bhaint amach. Nuair a bhíonn an robot ag casadh, ní mór don robot an cos tosaigh a ardú ar thaobh amháin agus an cos hind a ísliú ar an taobh eile chun tacú le gluaiseacht chliathánach chorp an róbat casadh a bhaint amach. Ag an am céanna, ní mór gait an róbat a choigeartú dá réir sin de réir an gha a chasadh chun a chinntiú go mbeidh cobhsaíocht agus luas gluaiseachta an róbat.
3. Rialú posture ar róbait chearnáilte
D'fhonn cobhsaíocht agus solúbthacht an róbat a chinntiú agus é ag casadh, tá gá le rialú posture comhfhreagrach. Go sonrach, ní mór don robot a staidiúir choirp a choigeartú, go háirithe lár na domhantarraingthe, chun dul in oiriúint do mhodhanna difriúla a bhíonn ag casadh agus modhanna gluaiseachta cos. Ina theannta sin, ní mór don robot aird a thabhairt ar chothromaíocht an choirp a choinneáil chun cásanna neamhghnácha a sheachaint, mar shampla claonadh nó claonadh a thabhairt ar ais.
.
Tagraíonn pleanáil gait don phatrún gait a ghlac an robot nuair a bhíonn sé ag casadh. Ós rud é go gcaithfidh an robot quadruped casadh a bhaint amach trí mhodhanna difriúla gluaiseachta cos, is gá pleanáil gait chomhfhreagrach a dhéanamh de réir fachtóirí mar an ga casadh ar leith agus méid an róbat. Ag an am céanna, ní mór don robot a bheith ag brath ar bhraiteoirí chun monatóireacht a dhéanamh ar staid an staidiúir agus an ghluaiseachta i gcorp an robot, agus chun paraiméadair a choigeartú mar ghait agus rialú staidiúir in am chun cobhsaíocht agus solúbthacht an róbat a choinneáil.
