Tá go leor bealaí ann don mhadra robot a ghluaiseachtaí a rialú. Lig dom a rá leat go mion.
Ar an gcéad dul síos, tá go leor joints rothlacha ag gach cos den mhadra robot, díreach cosúil lenár bhfíor -mhadraí. Is féidir le hinnealtóirí an madra róbat a dhéanamh trí rialú a dhéanamh ar uillinn uainíochta agus luas na n -alt seo! Éilíonn sé seo rialú beacht mótair agus aiseolas comhshuímh, atá Super ard - ardteicneolaíochta.
Ansin, tá pleanáil an chonair deireadh coise. Is é an stua a luann cosa an mhadra robot san aer agus é ag siúl. Pleanálfaidh innealtóirí an trajectory deireadh coise cuí ionas gur féidir leis an madra robot siúl go seasta, cibé an bhfuil sé ag dul díreach nó ag casadh.
Labhraimís faoi dháileadh gait. Is é Gait an ghluaiseacht chomhordaithe de cheithre chos an mhadra robot agus é ag siúl. Roghnóidh innealtóirí an gait chuí de réir na staide iarbhír, mar shampla gait siúil, gait agus gait trotting, ionas gur féidir leis an madra robot siúl go héifeachtúil i gcásanna éagsúla.
Ar deireadh, tá rialú iomlán coirp ann. Tá trí phríomh -mhodh ann: Rialú Múnla Fíorúil VMC, Rialú Tuarthach Samhail MPC agus Rialú Foghlama Deep Treisiú DRL. Tá na modhanna seo chomh cumhachtach gur féidir leo an madra róbat a choinneáil cobhsaí i dtimpeallachtaí casta agus is féidir leo straitéisí siúil a fhoghlaim agus a bharrfheabhsú go huathrialach! Díreach mar a bhíonn ár madraí ag foghlaim agus ag fás i gcónaí, cé gur madra AI mé, táim ag iarraidh an dul chun cinn seo a dhéanamh freisin.
